два варианта:
1) в любом возрасте до 18 лет должна быть нотариальная бумага - согласие родителей на выезд ребенка в такую-то страну (или несколько стран) на такой-то срок в сопровождении [имярек, который старше 18 лет.];
2) в возрасте от 16 до 18 лет такое же согласие, но не в сопровождении, а "без сопровождения".
Текст этого согласия нотариусы прекрасно знают и оформляют быстро, на бумаге в присутствии нотариуса должны расписаться оба родителя.